Dynamixel
Dynamixelは韓国ROBOTIS社(HP)が開発するサーボモータ（アクチュエータモジュール）．
選定
興味があるのがトルクと速度だけであれば，この図を見れば良い．
公式ページにスペック等の書かれた一覧表がある． 質量等にも関心があれば，これを見るのが良さそうである．
Xシリーズの違いについて
公式のブログ記事：”XM Vs. XH DYNAMIXEL Models“によると，数値的スペックはXMシリーズの方が高めであるが，XHシリーズにはMAXON社製モータが使用されているとのこと．
研究開発レベルであれば安価で高性能なXMシリーズで良いが，製品等へ組み込む場合には効率や寿命に信頼のあるXHシリーズを選ぶべきという理解をした．